微分のラプラス変換
L[dx(t)/dt]=sX(s)-x(0)
初期値は0が多いけど減点されるかもしれないので忘れないようにする
振幅を求めよ→周波数伝達関数の絶対値を求める、落ち着いて計算する
| A | =(A・Ā)^1/2 |
ラウス数列の1列目がすべて正ならその系は安定
特性方程式は1+G(s)H(S)で求められる、いちいちすべての伝達関数を書かない
ブロック線図でG(s)は上、H(s)は下の関数（図による）
3行1列はbc-ad/b、分母はｄじゃないことに注意
ちゃんと問題文を読む、定数の値が与えられていたりするので見逃さない（共通）
安定限界のとき判別式D=0、その極はs=-b/2aになる
少し時間がかかっても字を丁寧に書く、計算ミスしたほうが時間のロスがでかい（共通）
固有角周波数ωnが大きいほど速応性向上、安定度減少、
減衰係数ζが大きいほど安定度向上、速応性減少、トレードオフの関係
ナイキスト線図で安定判別する場合は開ループ伝達関数を使用する
フィードバックに伝達関数がある場合は注意する（ちゃんと上の制御系にかける）
- 1+j0を左に見れば安定、＝で安定限界、計算時マイナスに注意
ラウスとナイキストの使い分け
K,Tの安定条件、選び方を求めよ→ラウス
K,Tの値を求めよ、安定限界→ナイキスト(orラウス？)
正直よくわかってないが安定限界だったらラウスでもいける、不等号を=にすればいい
部分分数分解は1/s^2(Ks+1)みたいなのはA/s^2 +B/s +C/Ks+1 にして求める、理由は知らん
現代制御ならあきらめて変圧器、誘導機を解く、問1,2が直流機と同期機のデスコンボだったら寝る、一切手を付けていない
（去年変圧器でてないので流石にデスコンボはないと思うが・・・）
